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熱收縮薄膜包裝機的應用
目前，各種品牌的啤酒爭先涌入市場，而各個啤酒生產廠家為了搶占商機，也在不斷的提高啤酒的質量與產量。因此，更新原有舊的啤酒生產設備已成為啤酒生產廠家必須要考慮的因素。生產啤酒時，從開始的釀造、灌裝、殺菌到最后的貼標、包裝，每一個生產環節都關系著最后啤酒的產量。自動化程度要求較高使得包裝長久以來都是整個啤酒生產的一個薄弱環節。國外的熱收縮薄膜包裝機（以下簡稱膜包機）已經能夠很好的完成最后的啤酒包裝，如意大利DYMAC、SMI、OCME，德國的KRONES。由于國外的膜包機價格昂貴，國內的許多啤酒生產廠商都改用成本較為低廉的集體手工捆扎或者是簡單的機械手搬移作為啤酒裝箱方式，尤其以集體手工捆扎形式較多。這樣，前幾個環節生產出的瓶裝啤酒會大量擁積到最后，使得前幾個生產環節常常因最后遲緩的手工捆扎而減慢速度。此外，瓶裝啤酒的偶爾爆裂時常會傷及正在進行捆扎操作的工作人員。2002年6月我國在頒布的GB4927－2001啤酒新標準中明確規定，全面取締手工捆扎式包裝。在借鑒了國外膜包機的先進理念后，國內的幾個輕工機械廠家和其他的啤酒生產設備制造廠家也都根據市場的需求，陸續推出了國產的膜包機。
系統的配置與方案
一般的，膜包機可以由主驅動、進瓶、分瓶、送紙板、送切膜和熱通道六個部分組成。按照不同的設計思想，各個廠家生產的膜包機的機械結構不盡相同，所選擇的可編程控制系統以及伺服控制系統也不一樣。以科時敏公司的膜包機為例，本文將介紹作為控制部分的貝加萊可編程控制（PCC）系統和伺服控制（ACOPOS）系統。
膜包機的硬件機構
擁有同步電子齒輪、電子凸輪的伺服控制系統早已經取代繁瑣的機械凸輪機構，可以比較容易的按照設計者的要求實現運動對象之間的同步關系。膜包機的幾個運動機構就是使用了伺服電機作為驅動軸，完成了從進瓶、送紙板到送切膜的任務。使用一臺伺服電機的主驅動會作為其他幾根軸的同步對象，所有的角度相位關系也都根據主驅動電機而定。
控制系統
使用貝加萊的伺服控制系統完全能夠滿足膜包機所有電機的基本運動控制和它們之間的同步運動控制。集成了包裝過程中的邏輯控制并帶有顯示功能的人機面板PP41，一方面可以通過參數的輸入給運動控制部分傳達命令以及運動特征參數，另一方面可以及時反饋前機器的運行狀況和報警狀態。
現場總線（CAN BUS）
CAN 總線具有強有力的錯誤檢測能力及差分驅動功能，在強噪聲十分苛刻的環境中仍運行良好，因此，在傳媒傳輸和線路設計方面，CAN 總線可以很容易的適合大多數應用場合[1]。
通過現場總線（CAN BUS），人機面板（PP41）和各個伺服控制器之間的通訊變得十分可靠，尤其為伺服運動控制系統中的在線修改同步特征參數提供了保證。
基本運動控制
貝加萊的伺服運動控制系統（ACOPOS SERVO）采用了面向對象型的控制方式。使用高級語言（Basic 或者 C），在針對一個伺服控制器創建了一個運動對象（Axis Object）后，就可以利用創建的指針完成對電機不同的運動控制。
Status =ncaction(AxisBUR->Object,ncPOS_MOVE,ncSTART); 程序1
函數 ncaction() 會執行所有對伺服電機運動控制的基本操作命令。參數1是運動控制對象的指針，參數2是動對象的控制方式，參數3是正對控制方式的動作行為。如上這個語句的意義是：讓運動對象AxisBUR->Object ，以正方向運動ncPOS_MOVE ，ncSTART啟動。
膜包機的各個電機的單獨調試與尋參、主驅動的啟停、以及分瓶電機的配合都會用到基本運動控制。這樣的控制方式目標明確，便于控制程序的寫。
同步運動控制
同步運動控制是根據一定的數學模型，一個伺服電機相對于另一個伺服電機要完成一定的運動軌跡所作的控制，也就是通常所說的電子齒輪和電子凸輪的概念。
對于ACOPOS SERVO來說，參與同步的兩臺伺服電機具有主從關系。膜包機的同步運動控制一般是在位置上的同步。在CAN總線上，主軸會把當前的位置信息以一定的微小間隔時間傳送至CAN網絡上，而參與同步的從軸也會實時的取得這些信息，再實時的根據數學模型計算出當前從軸要走到位置，并且運行當前的軌跡。
通過數學模型，我們可以得到從軸相對于主軸的輪廓關系（Profiler）。這些輪廓的特征參數在電機參與同步之前要下載到伺服控制器中。PP41會利用CAN總線完成參數的下載任務。ACOPOS SERVO可以一次設定11組輪廓關系，使用事件（Event）的方式，使從軸可以在設定的輪廓關系組中按照運動的需要方便的跳轉。事件的觸發可以有很多種，可以使用PP41向下發送4個SIGNAL信息（ncSIGNAL1.2.3.4），也可以是伺服控制器上的2個觸發信息（ncTRIGGER1.2）。因此，我們可以把主從的輪廓關系按照一定的要求分解成幾個階段（State），通過階段之間的跳轉，可以完成不同階段的同步要求。
程序2這段代碼是一個輪廓關系中的第一個階段，實現了一個簡單的1:2的主從位置同步。在這個階段主軸在完成10000個unit的同時從軸要走完20000個unit。在完成后有兩個跳轉事件，事件1：如果之前有ncSIGNAL1信息發生，跳轉至第2階段；事件2：結束后沒有前面的事件發生將繼續重復第一個階段的同步軌跡。
系統的配置與方案
一般的，膜包機可以由主驅動、進瓶、分瓶、送紙板、送切膜和熱通道六個部分組成。按照不同的設計思想，各個廠家生產的膜包機的機械結構不盡相同，所選擇的可編程控制系統以及伺服控制系統也不一樣。以科時敏公司的膜包機為例，本文將介紹作為控制部分的貝加萊可編程控制（PCC）系統和伺服控制（ACOPOS）系統。
膜包機的硬件機構
擁有同步電子齒輪、電子凸輪的伺服控制系統早已經取代繁瑣的機械凸輪機構，可以比較容易的按照設計者的要求實現運動對象之間的同步關系。膜包機的幾個運動機構就是使用了伺服電機作為驅動軸，完成了從進瓶、送紙板到送切膜的任務。使用一臺伺服電機的主驅動會作為其他幾根軸的同步對象，所有的角度相位關系也都根據主驅動電機而定。
控制系統
使用貝加萊的伺服控制系統完全能夠滿足膜包機所有電機的基本運動控制和它們之間的同步運動控制。集成了包裝過程中的邏輯控制并帶有顯示功能的人機面板PP41，一方面可以通過參數的輸入給運動控制部分傳達命令以及運動特征參數，另一方面可以及時反饋前機器的運行狀況和報警狀態。
現場總線（CAN BUS）
CAN 總線具有強有力的錯誤檢測能力及差分驅動功能，在強噪聲十分苛刻的環境中仍運行良好，因此，在傳媒傳輸和線路設計方面，CAN 總線可以很容易的適合大多數應用場合[1]。
通過現場總線（CAN BUS），人機面板（PP41）和各個伺服控制器之間的通訊變得十分可靠，尤其為伺服運動控制系統中的在線修改同步特征參數提供了保證。
基本運動控制
貝加萊的伺服運動控制系統（ACOPOS SERVO）采用了面向對象型的控制方式。使用高級語言（Basic 或者 C），在針對一個伺服控制器創建了一個運動對象（Axis Object）后，就可以利用創建的指針完成對電機不同的運動控制。
Status =ncaction(AxisBUR->Object,ncPOS_MOVE,ncSTART); 程序1
函數 ncaction() 會執行所有對伺服電機運動控制的基本操作命令。參數1是運動控制對象的指針，參數2是動對象的控制方式，參數3是正對控制方式的動作行為。如上這個語句的意義是：讓運動對象AxisBUR->Object ，以正方向運動ncPOS_MOVE ，ncSTART啟動。
膜包機的各個電機的單獨調試與尋參、主驅動的啟停、以及分瓶電機的配合都會用到基本運動控制。這樣的控制方式目標明確，便于控制程序的寫。
同步運動控制
同步運動控制是根據一定的數學模型，一個伺服電機相對于另一個伺服電機要完成一定的運動軌跡所作的控制，也就是通常所說的電子齒輪和電子凸輪的概念。
對于ACOPOS SERVO來說，參與同步的兩臺伺服電機具有主從關系。膜包機的同步運動控制一般是在位置上的同步。在CAN總線上，主軸會把當前的位置信息以一定的微小間隔時間傳送至CAN網絡上，而參與同步的從軸也會實時的取得這些信息，再實時的根據數學模型計算出當前從軸要走到位置，并且運行當前的軌跡。
通過數學模型，我們可以得到從軸相對于主軸的輪廓關系（Profiler）。這些輪廓的特征參數在電機參與同步之前要下載到伺服控制器中。PP41會利用CAN總線完成參數的下載任務。ACOPOS SERVO可以一次設定11組輪廓關系，使用事件（Event）的方式，使從軸可以在設定的輪廓關系組中按照運動的需要方便的跳轉。事件的觸發可以有很多種，可以使用PP41向下發送4個SIGNAL信息（ncSIGNAL1.2.3.4），也可以是伺服控制器上的2個觸發信息（ncTRIGGER1.2）。因此，我們可以把主從的輪廓關系按照一定的要求分解成幾個階段（State），通過階段之間的跳轉，可以完成不同階段的同步要求。
程序2這段代碼是一個輪廓關系中的第一個階段，實現了一個簡單的1:2的主從位置同步。在這個階段主軸在完成10000個unit的同時從軸要走完20000個unit。在完成后有兩個跳轉事件，事件1：如果之前有ncSIGNAL1信息發生，跳轉至第2階段；事件2：結束后沒有前面的事件發生將繼續重復第一個階段的同步軌跡。
